通常来说，单纯通过皮肤接触或轻微摩擦的行为，怀孕的可能性是极低的。这种接触方式没有涉及到精子与卵子的结合，因此不满足怀孕的基本条件。
在性行为中，怀孕主要发生在精子通过阴道进入子宫，并与卵子结合形成受精卵。通过皮肤接触，即使有体液交换，也不足以使精子到达子宫。例如，使用避孕套、避孕药物如左炔诺孕酮、紧急避孕药米非司酮和屈螺酮炔雌醇片等，都是在性行为中采取的避孕措施，以减少怀孕的风险。这些药物应在医生指导下使用，以确保安全和有效。
对于怀孕的担忧，建议采取正确的避孕措施，并在性行为后进行必要的检查，以确保健康和安全。