阴茎硬度的判断通常可以通过勃起硬度分级进行自我评估，同时结合勃起持续时间及对性生活的影响综合判断。如果自觉硬度不足或无法完成性生活，建议及时就医检查。
目前医学上常用勃起硬度分级将阴茎硬度分为四级。1级硬度表现为阴茎胀大但不勃起，无法进行性生活；2级硬度时阴茎部分勃起但未完全坚硬，仍无法插入阴道；3级硬度为阴茎达到足够硬度可以插入阴道，但未完全坚硬；4级硬度则为完全坚硬状态，类似黄瓜的触感。除硬度分级外，还需观察勃起维持时间，正常情况应能持续至射精完成。若频繁出现中途疲软或无法维持足够时间，可能提示存在问题。
日常可通过“指压测试”进行简单自测：用食指按压勃起状态的阴茎，若能快速回弹且无明显凹陷，通常提示硬度较好。但需注意自测可能存在误差，若持续存在勃起困难、晨勃减少或伴随性欲减退等情况，建议到泌尿外科或男科就诊。医生可能通过夜间勃起监测、血流多普勒超声等专业检查评估勃起功能。保持规律作息、适度运动和控制基础疾病，有助于维持正常勃起功能。