轻微性接触是否会导致怀孕需要根据具体情况判断。如果性接触过程中生殖器有直接接触且存在精液进入阴道的可能，即使未发生插入式性行为，也可能因精子游走导致意外妊娠。但若双方生殖器未直接接触或未发生体液交换，通常不会怀孕。
怀孕的发生需要精子与卵子结合，因此精液必须进入阴道并到达输卵管。例如，男性在女性外阴附近体外排精，少量精子可能通过体液进入阴道，尤其是在女性排卵期时，这种低概率事件仍存在受孕可能。此外，处女膜未破裂的情况下，精子穿透的概率较低，但不能完全排除。
若担心意外妊娠，建议在性行为后72小时内服用紧急避孕药，如左炔诺孕酮片、米非司酮片等。日常应正确使用避孕套、短效避孕药等科学避孕方式。若月经延迟超过一周，需用验孕棒检测或就医检查血hCG。无论何种性接触方式，均需注意性健康防护，避免疾病传播风险。